公安撤案需要遵循以下程序：

上报上级领导审查批准：

公安机关在决定撤销案件前，需报经上级领导审查批准。

写出撤销案件报告：

公安机关需撰写撤销案件报告，详细说明撤案的理由和依据。

制作撤销案件决定书：

对决定撤销的案件，公安机关应制作正式的撤销案件决定书。

写出撤销案件通知书：

公安机关需写出撤销案件通知书，并报送检察机关。

撤销案件：

完成上述步骤后，公安机关正式撤销案件。

释放相关犯罪人员：

如果犯罪嫌疑人已被逮捕，应当立即释放，并发给释放证明，同时通知原批准逮捕的人民检察院。

解除查封、扣押或冻结的财物：

对查封、扣押的财物及其孳息、文件，或者冻结的财产，除按照法律和有关规定另行处理的以外，应当解除查封、扣押、冻结。

以上步骤均依据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定执行。需要注意的是，撤案的具体条件和程序可能会因案件的具体情况而有所不同