豆浆加热时，应将其加热至 至少100℃并持续加热5分钟以上，以确保豆浆中的有害物质被完全破坏。这是因为豆浆在加热到80℃到90℃之间时，会出现“假沸”现象，即表面出现泡沫，但实际上并未真正煮沸。继续加热至100℃并持续一段时间，可以确保豆浆中的皂毒素和抗胰蛋白酶等有害物质被分解破坏，从而使其更安全地饮用。

因此，建议将豆浆加热至100℃并持续煮5分钟以上，以确保豆浆的安全性。